Как и на Android 2.2, и на 2.1 и т.п.
1. Нужно установить на телефон (если нету изначально) файловый менеджер. (Astro и т.п.) Установить можно с Android market'а.
2. Нужно подключить телефон по USB кабелю к компьютеру в режиме съёмного диска (отобразится как флэшка) и кинуть pkg файл куда-нибудь на телефон. (Настройки => Сеть => Подключение USB. Тут менять режим подключения.) Так же можно кинуть по Bluetooth или скачать прямо с телефона через браузер.
3. Заходим в файловый менеджер, ищем pkg файл, запускаем его и устанавливаем.
Вот и всё. Поподробнее советую почитать и проштудировать FAQ по Android-фонам и по конкретно твоей модели. Удачи.